Косовският град Печ има дълга история. Пъровоначално градът е познат под латинското наименование Pescium, а в географията на Птоломей града е назован като Siparantum. Гръцкото име е Episkion (Επισκιον). През Средновековието турците наричали града с името Ипек.
Днешното име е категоричен наследник на древното латинско име Pescium в неговата съкратена и видоизменена форма. Макар думата да е близка по звучене с друга латинска дума като piscium, което значи риба, нейното значение е различно и произлиза от ломбардската дума песция (pescia), което значи река. Печ като речен град за римляните и сега лежи на реката Печка Бистрица, която е приток на Дрина.